Биология

Биология - Механизм Кланна - Иллюстрации

Этот рисунок показывает отдельный механизм в разных положениях: полностью вытянутая «ножка», середина шага, полностью втянутая «ножка» и поднятая «ножка». Кривошип находится в четырёх положениях: 0, 90, 180 и 270 градусов

Анимированное изображение движения «ног». Ближайшие к зрителю «ноги» очерчены голубым

Процесс геометрического определения положений каждой из ног, требует анализа 6 переменных, как это описано в указанных ниже патентах США

История

Механизм Кланна является не первым шагающим механизмом. Первый в мире шагающий механизм изготовил Пафнутий Чебышев на основе своего механизма, преобразующего вращательное движение в прямолинейное. Этот шагающий механизм Чебышева пользовался большим успехом на Всемирной выставке в Париже в 1878 году.

Механизм Кланна был разработан Джо Кланном в 1994 году как приложение к теории Бёрместера, используемой при расчётах двухшатунных четырёхзвенных механизмов. Он классифицируется как кинематическая цепь Стефенсона III типа.

• U.S. Provisional Application Ser. No. 60/074,425, was filed on Feb. 11, 1998
• US Patent 6,260,862 , issued July 17, 2001
• US Patent 6,364,040 , issued April 2, 2002
• US Patent 6,478,314 , issued November 12, 2002